Felipe i Letizia sempre han estat molt discrets amb la seva vida privada. Lluny dels actes institucionals, a l'agenda real no figuren les escapades de la família. Les seves vacances són un tema tabú. Sempre visiten uns dies Palma de Mallorca per complir alguns actes i visitar la reina Sofia a Marivent, però les seves veritables vacances comencen quan s'acomiaden de l'illa balear. Tots els anys escullen un destí per desconnectar uns dies en companyia de les seves filles. Des de la pandèmia, solen viatjar amb vaixell. Lloguen un luxós iot amb totes les comoditats i sense nom per no ser identificats. Amb aquesta estratègia han garantit la seva seguretat i privacitat. Mai no ha aparegut cap fotografia de les vacances dels reis. L'únic que sap el seu destí és Pedro Sánchez, com a president del govern en funcions.
En aquests últims anys, Felipe i Letizia han visitat les illes gregues, la costa Amalfitana, la costa francesa, entre altres destins europeus. Generalment, solen moure's per Europa i el mediterrani.
Una de les luxoses mansions que lloguen els reis a Grècia
Encara que Felipe i Letizia fan creure que no tenen cap tipus de relació amb els seus familiars, la reina ha convidat en diverses ocasions a la seva mare, Paloma Rocasolano, i a la seva germana Telma Ortiz, a passar uns dies amb ells. Però mentre la família del rei és un tema tabú, en alguna ocasió apareixen per Grècia per visitar la família de la reina Sofia. El monarca té molt bona relació amb el seu cosí Pablo de Grècia i la seva dona, Marie-Chantal. Tanmateix, l'excel·lent relació entre Marie i Letizia s'ha esfumat amb els anys, a la princesa mai no li ha agradat el comportament de la reina d'Espanya amb la seva sogra.
En ocasions els reis han dormit a bord del luxós iot, altres vegades s'han allotjat en viles de luxe, d'aquesta forma eviten ser vistos per la resta de ciutadans. Una de les cases que han llogat és la que va construir Màxima d'Holanda a la localitat de Doroufi, a la costa de Grècia i Turquia. Aquesta propietat pertanyia al fotògraf Manfred Rieker.
Segons el diari holandès De Volkskrant, que va donar tots els detalls de la compra, el traspàs va costar 4,5 milions d'euros per una propietat de 4.000 metres quadrats, composta a diversos edificis pintats del blanc tan característic de la zona i amb accés directe i privat a la platja.