Felipe y Letizia siempre han sido muy discretos con su vida privada. Lejos de los actos institucionales, en la agenda real no figuran las escapadas de la familia. Sus vacaciones son un tema tabú. Siempre visitan unos días Palma de Mallorca para cumplir con algunos actos y visitar a la reina Sofía en Marivent, pero sus verdaderas vacaciones empiezan cuando se despiden de la isla balear. Todos los años escogen un destino para desconectar unos días en compañía de sus hijas. Desde la pandemia, suelen viajar en barco. Alquilan un lujoso yate con todas las comodidades y sin nombre para no ser identificados. Con esta estrategia han garantizado su seguridad y privacidad. Nunca ha aparecido ninguna fotografía de las vacaciones de los reyes. El único que sabe su destino es Pedro Sánchez, como presidente del gobierno en funciones.
En estos últimos años, Felipe y Letizia han visitado las islas griegas, la costa Amalfitana, la costa francesa, entre otros destinos europeos. Generalmente, suelen moverse por Europa y el mediterráneo.
Una de las lujosas mansiones que alquilan los reyes en Grecia
Aunque Felipe y Letizia hacen creer que no tienen ningún tipo de relación con sus familiares, la reina ha invitado en varias ocasiones a su madre, Paloma Rocasolano, y a su hermana Telma Ortiz, a pasar unos días con ellos. Pero mientras la familia del rey es un tema tabú, en alguna ocasión aparecen por Grecia para visitar a la familia de la reina Sofía. El monarca tiene muy buena relación con su primo Pablo de Grecia y su mujer, Marie-Chantal. Sin embargo, la excelente relación entre Marie y Letizia se ha esfumado con los años, a la princesa nunca le ha gustado el comportamiento de la reina de España con su suegra.
En ocasiones los reyes han dormido a bordo del lujoso yate, otras veces se han hospedado en villas de lujo, de esta forma evitan ser vistos por el resto de ciudadanos. Una de las casas que han alquilado es la que construyó Máxima de Holanda en la localidad de Doroufi, en la costa de Grecia y Turquía. Esta propiedad pertenecía al fotógrafo Manfred Rieker.
Según el diario holandés De Volkskrant, que dio todos los detalles de la compra, el traspaso costó 4,5 millones de euros por una propiedad de 4.000 metros cuadrados, compuesta en varios edificios pintados del blanco tan característico de la zona y con acceso directo y privado a la playa.